简介 该文档讨论单应矩阵、相机投影模型、基于鱼眼相机畸变模型的BEV投影等概念。并根据上述概念，给出系统几何对齐BEV技术是如何实现的。 单应矩阵 基于几何对齐的BEV，实际上可以理解为通过相机模型将图像中的像素点反投影为相机坐标系下的一条射线，再根据相机的外参将这个射线变换到世界坐标系中，再将该射
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